掃除担当のルンバ570がぶっ壊れた。センサーの異常っぽくて同じ場所でひたすら回転している。
という事で調べてみるとセルフテストモードで何がおかしいのかチェックできるようです。
セルフテストモードに入ると今まで見たことがないようなLEDの光り方になります。なにこれかっこいい。
やはりセンサーの１つがオンしっぱなしの模様。USのeBayに部品が出てるみたいなので取り寄せて直してみようかとも思ったけど、ドライバーから揃えないといけないようなのでさすがに面倒くさい。業者に出してみるか。
ちなみにRoombaはシリアル制御プロトコルなんかはオープンになっていて色々いじってる人もいるみたいなんですが、単なるテストモードについては日本語の情報がなさそうなんでメモ
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テストモードへの入り方
DOCK+CLEANを同時押ししたままSPOTを６回押す
DOCK+CLEANを離すとTest0モードに
テストモードを抜けるにはCLEANを長押し
テストモードではSPOT/DOCKでテスト番号を切り替える
DIRT DETECT フラッシュ回数=テスト番号
またテスト番号を切り替えた時テスト番号の数だけビープ音が鳴る
(低い音=5 高い音=1として数える)
で現在のテスト番号が確認できる
| Test0 | LEDチェック。LEDを順次点灯(上の写真) |
| Test2 | 左バンパーセンサー ⇒ SPOT点灯 右バンパーセンサー ⇒ DOCK点灯 |
| Test3 | 左床センサー ⇒ SPOT点灯 右床センサー ⇒ DOCK点灯 |
| Test4 | 左ホイール浮き or 左前床センサー ⇒ SPOT点灯 右ホイール浮き or 右前床センサー ⇒ DOCK点灯 |
| Test8 | 左ホイール浮き ⇒ SPOT点灯 右ホイール浮き ⇒ DOCK点灯 |
| Test12 | 左ホイールモーター前進 |
| Test13 | 右ホイールモーター前進 |
| Test14 | 左右ホイールモーター後退 |
| Test16 | メインブラシモーター回転 |
| Test17 | 前進+メインブラシモーター回転 |
| Test18 | 吸引モーター回転 |
| Test19 | エッジブラシ回転 |
テスト番号はモデルによってずれているみたい。これは2年前のRoomba 570Jでセンサー/モーターのすぐに判るものだけ確認。これ以外にもセンサーは沢山あってテスト番号もびっちり詰まっている様子。センサー/モーターの名前は適当に下の図のように呼んでます。
いやしかしこいつは本当にセンサーとモーターの固まりなんだと実感。家電の寿命としてはどうよっていうのはたしかに問題なくはないんだが、こいつがゴミを相手にするという過酷な条件で２年動いたという事実にiRobot社リスペクト。
ちなみにRoombaのインターフェイスは↓のような感じで公開されていて本格的にいじることもできます。あの能天気メロディをコントロールする「Song」コマンドとかもありますねー。うーんいじってみたいけど面倒だなあ・・・。
http://www.irobot.com/images/consumer/hacker/roomba_sci_spec_manual.pdf
